|
|
עמוד:138
עקרון הפעולה של המערכת מטרת המערכת הינה לשמור על מהירות תנועה קבועה של המ סוע . שינויי עומס במסוע הנוצרים כתוצאה מכמות המטען המונח עליו , משפיעים על המהירות . כלומר , מסוע ריק ינוע במהירות גבוהה ומסוע עם מטען עליו , ינוע לאט . כדי שמהירות המסוע לא תשתנה באופן המתואר לעיל , מותקנת מערכת בקרה השומרת שמהירות התנועה של המסוע תהיה קבועה . למשל , כאשר המסוע עמוס במטען , מהירות המנוע יורדת . כאשר מהירות המנוע יורדת מעט , אות הטכומטר Ux ואות המשוב Ub קטנים אף הם . אות השגיאה Ub t / e = f / r - גדל וגם מתח המנוע Um גדל . עליית מתח המנוע גורמת למנוע '' לייצר" יותר "כוח , " ובכך "להתגבר" על העומס ולשמור על מהירות המסוע . שגיאת המצב המתמיד בדוגמה של המערכת לבקרת העתק , איור , 6 . 6 ראינו כי כאשר המשתנה המבוקר מגיע לערכו הרצוי ( כלומר כאשר הגוף הגיע למרחק הרצוי , ( המנוע מפסיק את פעולתו והמערכת נמצאת במצב מנוחה . במערכת לבקרת מהירות , כאשר המנוע מגיע למהירות הרצויה , הוא ממשיך לפעול ולהסתובב . לכן , המערכת אינה מגיעה אף-פעם למצב מנוחה במערכת לבקרת מהירות , ככל שמהירות המנוע מתקרבת לערך הרצוי , אות השגיאה Ux - Ub Ue = הולך וקטן , עד לנקודה מסוימת שבה מהירות המנוע היא קבועה . אות השגיאה אינו מתאפס לעולם ולכן ניתן לומר כי במערכת זו , המנוע אף פעם לא מגיע בדיוק למהירות הרצויה ! מדוע ? אס המנוע מסתובב , אז בהכרח מתקיים : לפיכך , גם מתח השגיאה גדול מ- : 0 \ ' כלומר , אם אות השגיאה , t / e > 0 V המשתנה המבוקר אינו שווה לערך הרצוי ההפרש בין המהירות הרצויה ובין המהירות המנוע בפועל נקרא שגיאת המצב המתמיד . ניתן להראות כי אם המהירות בפועל היתה שווה למהירות הרצויה , אות השגיאה , Ue = 0 V מצב שהוא כמובן בלתי אפשרי , כי במצב זה מתח המנוע Um = 0 V והמנוע אינו מסתובב . למרות קיומה במערכת של שגיאה במצב מתמיד , מערכת זו שומרת על מהירות יציבה . בעוד שבמערכת ללא משוב , העומס עלול לגרום לשינוי המהירות בעשרות אחוזים ,
|
|