|
|
עמוד:80
4 . 4 . 2 חיישן מר חק על-קולי ( אולטרה 0 ~ וני ) מדידת מרחק באמצעות פוטנציומטר קווי היא שיטת מדידה בסיסית והיא אינה נותנת מענה הולם למדידת מרחקים גדולים של עשרות או של מאות מטרים או למדידת מרחק באמצעות התקן נייד . במערכת לבקרת מיקום של רובוט , נדרש כי הרובוט לא ייתקל במחסומים , כמוצג באיור . 4 . 19 לפיכך על המערכת למדוד את המרחק בין החיישן למחסומים בלי שיהיה קשר מכני ביניהם . אם כן אפוא , אפשר לייצג את פעולתו של החיישן באמצעות נוסחה או אופיין . יש שני יתרונות עיקריים לייצוג פעולת החיישן באמצעות אופיין ו . 1 אפשר לראות באמצעות האופיין את תחום הפעולה של החיישן . . 2 אופיין יכול לייצג פעולת חיישן שאי-אפשר לתאר באמצעות נוסחה . בהמשך הפרק נלמד על אפשרות נוספת של ייצוג פעולת התיישן באמצעות טבלת נתונים . כמו-כן , נלמד על חיישן שאי-אפשר לייצג את פעולתו באמצעות נוסחה אלא רק באמצעות אופיין או טבלה . איור 4 . 19 בקרת תנועה של רובוט , במרחב מוקף קירות , באמצעות חיישני מרחק
|
|