|
|
עמוד:292
קיימות ארבע שיטות עיקריות לסידור הגלגלים בבסיס רובוט אוטונומי ולאופן הניהוג שלו : . 1 ניהוג דיפרנציאלי . 2 Differential Drive – ניהוג סינכרוני . 3 Synchro Drive – ניהוג תלת-גלגלי . 4 Tri-cycle Drive – ניהוג רכבי Car Drive – או Ackerman steering בסעיף זה נדון בשיטת הניהוג הפשוטה והנפוצה ביותר – הניהוג הדיפרנציאלי . ניהוג דיפרנציאלי בכלי רכב ממונעים נעזרים במערכת הנקראת דיפרנציאל – זוהי מערכת המאפשרת מהירות תנועה שונה של שני צירים . שיטה זו מבוססת על שני גלגלים המותקנים לאורך אותו קו ציר עם מערכת הנעה עצמאית לכל גלגל ( שתי דרגות חופש . ( בדרך-כלל , הגלגלים מותקנים בחלק הקדמי של הרובוט – גלגל מכל צד . כדי להבטיח את יציבות הרובוט , מוסיפים גלגל בחלקו האחורי . לגלגל זה אין יכולת הנעה עצמאית . בדרך-כלל זהו גלגלון פסיבי ( caster ) ( איור . ( 6 . 28 אם הרובוט מיועד לנוע על גבי משטחים ישרים וחלקים , אפשר לתקין במקום גלגלון מסב כדורי . מערך גלגלים בתוספת הגלגלון האחורי האופציונלי יפתור את בעיית היציבות , אך ייצור שתי בעיות חדשות : . 1 במעבר חד ממישור אופקי למישור משופע או בהתגברות על מכשול גדול , תהיה בעיית עבירות . הגלגל , שהרדיוס שלו קטן יחסית , ייתקל ולא יצליח לעבור את המכשול . איור 6 . 28 מערכת הנעה דיפרנציאלית
|
|