|
|
עמוד:281
ב . יצירת מומנט בלימה במערכות רובוטיות רבות נדרש לעצור את הרובוט ( או את זרוע הרובוט ) במקום מדויק ומוגדר מראש . משיגים זאת על-ידי יצירת מומנט בלימה הפועל על ציר התנועה . מומנט הבלימה צריך להיות מנוגד לכיוון הסיבוב של ציר המנוע . ניתן לקבל מומנט כזה אם הופכים את כיוון הזרם בסליל המנוע . על-ידי בחירת ערך זרם בקוטביות הפוכה בתאוטה , , I m dec קובעים את עקומת העצירה ולכן גם את המיקום המדויק של העצירה ( איור : ( 6 . 18 איור 6 . 18 שינויי הזרם I והמהירות ? במצב תאוטה איור 6 . 17 שינוי מהירות המנוע ? כתוצאה מהפסקת מתח ההזנה V
|
|