|
|
עמוד:190
מיפרקכף-הידבמניפולטורמורכב בדרך-כלל משלושהמיפרקיםסיבוביים פשוטים . בהקשר זה , שלשהמקובלת של סיבובים היא : גלגול , j עלרוד וסבסוב . אפשרלזהותסיבוביםאלהגםבתנועתכף-ידאנושית . אםנסמןדרגתחופשקווית ב- P ודרגתחופשסיבובית ב- , R נוכללהרכיב שמונהסוגיםעיקריים של זרועות בעלות שלושה מיפרקים – לפישמונה השלשות האפשריות של המיפרקים . אולם לא כל שלשה כזו מגדירה זרוע בעלת תכונות מכניות רצויות . כמו כן , שלישיית מיפרקים מסוימ ת אינה מגדירה עדיין באופן מדויק את מבנה הזרוע . לכן משתמשים במיון אחרשלמניפולטוריםשלפיוישחמישהסוגיםעיקריים : מניפולטורקרטזי ( PPP ) מניפולטורכדורי ( RRP ) מניפולטורגלילי RPP ) או ( PRP מניפולטורמיפרקי-אופקי RRP ) או ( PRR מניפולטורמיפרקי-אנכי ( RRR ) הקינמטיקה j הישרה עוסקתבחישובמצבקצההמניפולטור ( אוהיד ) על-פי נתוניהמניפולטור : סוג המניפולטור , זוויותהמיפרקים הסיבוביים , ואורכי המיפרקיםהנשלפים . הקינמטיקה ההפוכה עוסקת בחישוב זוויות המיפרקים הסיבוביים ואורכי המיפרקי םהנשלפיםעל-פי נתוני מצב קצה המניפולטור . לבעיי ת הקינמטיקה ההפוכה יש לפעמים מספר פתרונות . במקרים כאלו מערכת הבקרהשלהרובוטצריכהלבחוראתהפתרוןהמיטבימביניהם .
|
|