|
|
עמוד:188
במשולש KLM ידועות כעת שלוש צלעות , ולכן ניתן לחשב את הזווית ? ( איור ( 4 . 31 על-פי משפט הקוסינוסים : 3 2 bc cos ? = 2 KM ?? c 22 או : ? ? ? ? ( II ) ? = arc cos tcp tcp ++ ? tcp ?? ? ? ? ? את הזווית ? 2 ניתן לחשב על-פי זווית הקדקוד K במשולש KLM ( איור . ( 4 . 31 ממשפט הסינוסים נובע כי : sin ( ? + = ? cKM ? 23 ולפיכך += arcsin 3 ? ? ? ? ? ? הזווית ? נתונה על-ידי KN ? ? + xy ) 2212 ? ? ? MN == arc tg ? ? ? az tcp () ? ? ולכן ( III ) ? 2 tcp x c tcp ++ sin ? ? az tcp () () ? ? ? ? ? ? = ? arc tg ? ? ? ? + ? az xy tcp tcp () ) 2212 ? ? ? ? שימו לב שבשלב האחרון של החישוב ( חישוב ( ? השתמשנו בעובדה כי הזווית ? ידועה לאחר שחושבה כבר בשלב השני . חישובי קינמטיקה הפוכה למניפולטור מיפרקי-אופק הם חישובים דומים , מבחינת דרגת הקושי , לחישובים של מניפולטור מיפרקי-אנכי . גם כאן חישובי הקינמטיקה הישרה יכולים להנחות בפתרון בעיה זו ( כמו דוגמה . ( 4-1 נשאיר לכם את החישובים האלה כבעיית אתגר .
|
|