|
|
עמוד:170
כדי לחשב את נפח מרחב העבודה של מניפולטור גלילי נניח כי אורך מסלול התנועה המרבי של ( קצה ) הפרק האנכי הוא a ( לפי איור , ( 4 . 18 אורך מסלול התנועה המרבי של ( קצה ) הפרק האופקי ( הפרק השלישי ) הוא , c ואורך הקטע שבין המיפרק השני לשלישי ( ראו איור ( 4 . 18 הוא . b כמו כן נניח כי תחום זוויות הסיבוב של המיפרק הסיבובי הוא . 360 ° בדומה לחישוב שערכנו בתת-הסעיף הקודם , נקבל כי הנפח V של מרחב עבודה של מניפולטור גלילי הוא : ( 4-3 ) V 3 = ? ? a [( b + c ) – b ] 4 . 3 . 1 . 4 מניפולטור מיפרקי-אופקי ( Horizontal-articulated Manipulator ) המניפולטור המיפרקי-אופקי מקבוצת המיפרקים המיוצגת על-ידי השלישיות RRP וPRR- ( שני מיפרקים סיבוביים ומיפרק מנסרתי . ( תיאור פשוט של מניפולטור זה עם שלישיית RRP נמצא באיור . 4 . 19 הערה : כזכור , השלישייה RRP מתאימה גם למניפולטור כדורי ; ראו תת-סעיף . 4 . 3 . 1 . 2 השוני בין שני סוגי המניפולטורים מתבטא בכיוון צירי הסיבוב . מניפולטור עם שלישיית RRP או עם שלישיית PRR מיושם ברובוטים מסחריים מדגמים שונים באולמות הייצור של מפעלים ( ראו איור . ( 4 . 20 לרובוטים אלו היכולת להניע את קצה הזרוע איור 4 . 19 תיאור פשוט של מניפולטור מיפרקי-אופקי עם שלישיית RRP
|
|