|
|
עמוד:28
מאיור 2 . 1 ניתן ללמוד כי בניגוד לגוף האדם , שסביב שלד העצמות שלו ממוקמים כל האיברים החיוניים לחיינו ( לב , ריאות , קיבה , כליות וכו , ( ' המרכיבים החשובים של הרובוט מהווים חלק ממעטפת הרובוט והמבנה הבסיסי שלו . מבנה זה , העשוי עץ , פלסטיק או מתכת , יכול להיות בעל צורת אדם ( כבאיור 2 . 1 א , ( אולם בדרך-כלל הוא בעל צורה פשוטה יחסית ( כמו תיבה או גליל . ( המרכיבים העיקריים היוצרים את מבנה הרובוט או מצויים בתוך הרובוט הם : א . הבסיס ( base ) או המצע ( platform ) של הרובוט . גם כאן מתבקשת השוואה לגוף האדם : כשם שמבנה וצורת הגפיים התחתונות וצורתן בגופנו קובעים את אופן תנועתנו ( הרמת / הורדת הרגליים , ( גם המבנה וצורת הבסיס ברובוטים הניידים קובעים את אמצעי ההנעה של הרובוט ( וההפך . ( לבחירת צורת הבסיס של הרובוט יש חשיבות רבה בשל המטרה שלה הוא נועד . ב . הידיים ( hands ) וזרועות ( arms ) הרובוט . כמו האדם , גם הרובוט יכול באמצעות הידיים לקיים מגע פיזי עם עצמים שונים בסביבתו ולבצע עבודה , חישה פיזית או פעולה אחרת . הזרועות מחברות את ידי הרובוט לחלקיו האחרים , ועל- ידי תנועתן , קצות הידיים עוברים ממקום למקום . צורת היד משתנה בהתאם לתפקוד הרובוט . ברובוטים תעשייתיים הידיים הן לעתים קרובות בצורת תופסן ( gripper ) המדמה את תנועתם של צמד אצבעות בידינו ( ראו איור . ( 1 . 2 ג . מקורות הכוח ( power system ) מערכת ההנעה ( drive system ) ברובוט . כדי להניע חלקים ברובוט ( גלגלים , זרועות , ידיים וכו , ( ' יש צורך במקורות כוח ובמערכת תמסורת להעברת הכוח לחלקים הנעים של הרובוט . מקור הכוח התקני לרובוט נייד הוא המצבר או הסוללה היבשה . אנרגיה חשמלית שמסופקת מסוללה מומרת לאנרגיה מכנית , שאותה מספקים בצורת תנועה לחלקים הנעים של הרובוט . המערכת שמבצעת את ההמרה ואת מסירת האנרגיה נקראת מערכת הנעה עד היום פותחו שלוש שיטות הנעה לרובוטים : הידרולית , פנימטית וחשמלית . בחלק מן הרובוטים יש שילוב של שתי שיטות הנעה . למשל : הנעה חשמלית של בסיס הרובוט והנעה פנימטית לזרועות ולידיים . בהמשך נתרכז באמצעי הנעה חשמליים . ד . מערכות החישה ( sensing ) ברובוט . כשם שבגוף האדם מצויים איברים מיוחדים שתפקידם להפעיל את חמשת חושינו ( עיניים לראייה , אזניים לשמיעה , אף להרחה , לשון לטעימה ,
|
|