|
|
עמוד:6
5 . 5 חיישנים נוספים 5 . 5 . 1 233 חיישן תנועה מסוג פס לבן 5 . 5 . 2 233 מקודד אופטי 5 . 6 238 ( Optical Encoder ) מישקי חיישן רובוט 5 . 6 . 1 246 מבוא 246 5 . 6 . 2 המרת תדר למתח 5 . 6 . 3 246 המרת אות תקבילי לאות ספרתי ואות ספרתי לאות תקבילי 5 . 7 249 סיכום 254 שאלות חזרה 256 פרק 6 מערכות הנעה ומקורות הכוח ברובוטים 259 6 . 1 מנוע לזרם ישר ללא מברשות 6 . 1 . 1 260 ( Brushless Motor ) מבנה עקרוני של מנוע ללא מברשות 6 . 1 . 2 260 קשרים בסיסיים בין מומנט הסיבוב , עוצמת הזרם בסליל העוגן , ומהירות סיבוב המנוע 6 . 2 265 מאפייני מנועים במצבי התנועה השונים 6 . 2 . 1 269 תנועה במהירות סיבובית קבועה 6 . 2 . 2 269 ( constant velocity ? cv ) תנועה בתאוצה זוויתית קבועה 6 . 2 . 3 274 ( acceleration – acc ) תנועה בתאוטה זוויתית קבועה 6 . 2 . 4 280 ( deceleration – dec ) חישוב ההפסדים החשמליים בסלילי המנוע 282 6 . 3 תמסורות במערכות הנעת הרובוטים 6 . 3 . 1 285 תמסורת רצועה 6 . 3 . 2 285 ( belt drive ) תמסורת גלגלי שיניים 6 . 4 288 ( gear drive ) הנעת גלגלי רובוט אוטונומי 6 . 5 291 בחירת מנועים ותמסורת לרובוט 6 . 5 . 1 294 הנעת הרובוט לאורך עמודות המחסן " ) תנועה אופקית 294 (" 6 . 5 . 2 העלאה והורדה של זרוע הרובוט " ) תנועה אנכית 6 . 5 . 3 297 (" הנעת זרוע הרובוט בתוך תא המחסן " ) תנועה עומקית 6 . 6 298 (" בקרת מנועי הרובוט 6 . 6 . 1 298 מערכת בקרה אלקטרומכנית 6 . 6 . 2 299 מערכת בקרה אלקטרונית 300
|
|