|
|
עמוד:378
7 . 4 . 4 זיהוי צורות מתוכננות לזיהוי אוטומטי ישנם מקרים מיוחדים , שבהם העצמים או הצורות בתמונה נועדו לזיהוי על-ידי מחשב . זאת בניגוד למקרה הכללי שבו יש לזהות עצמים וצורות הקיימים בלי קשר לצורך שלנו לזהותם . המצלמה מצלמת את קו התפר לריתוך ותמונתו מוזנת למחשב . המחשב מזהה בתמונה את קו התפר ומשווה את מיקומו למיקום הצפוי . ההפרש בין המיקום הצפוי למיקום בפועל הוא האות המתקן לזרוע הרובוט המוסטת לעבר קו התפר . תהליך הבקרה הוא אפוא בחוג סגור היות ומתקיימים בו כל שלושת השלבים האופייניים לבקרה כזו : . 1 מדידה ( על-ידי המצלמה ) . 2 השוואה ( של המיקום ) . 3 תיקון ( פקודה לזרוע . ( שימוש נוסף בראייה ממוחשבת בהנחיית רובוטים הוא במניעת התנגשות בין הרובוט לבין הסביבה . רובוט נייד עלול להיתקל בגופים אחרים הנמצאים בסביבתו . במקרה כזה יש לצייד את הרובוט במערכת ראייה ממוחשבת שתסייע לו במניעת התנגשות . מערכת זו תזהה גופים במרחב התנועה של הרובוט ואת מיקומם יחסית לרובוט , ותנחה את הרובוט לסטות ולעקוף את המכשול . במקרה זה , חשוב לקבוע גם את המהירות היחסית שבין הרובוט לגופים שבדרכו . במסגרת זו של הנחיית רובוט לשם מניעת התנגשות ניתן לכלול את הניסויים לבניית מכונית המנווטת את דרכה ללא נהג אנושי . המכונית צריכה לא רק להימנע מהתנגשות במכוניות אחרות ובמכשולים אפשריים אחרים בדרכה , אלא גם להישאר כל הזמן במסלולה . כלומר , על הכביש או בנתיב הנסיעה הרצוי . כדי להשיג זאת , אפשר למשל לציידה במצלמה המכוונת לשולי הכביש המסומנים בפס לבן . על-ידי מעקב אחר פס לבן זה , ניתן לדאוג לכך שהמכונית לא תסטה לשוליים או לנתיב נסיעה אחר . אם בדרך יש עיקול , המצלמה תזהה עקמומיות בפס השוליים ותגרום להסטת ההגה , כך שהמכונית תמשיך במקביל לשוליים . בהנחיית רובוט למניעת התנגשות , החישובים השונים חייבים להיעשות בזמן אמת , ( real time ) כדי להגיב באופן מהיר ומיידי ולמנוע התנגשויות או סטיות לא רצויות .
|
|