|
|
עמוד:341
7 . 3 עיבוד התמונה הספרתית המידע הגולמי מן המצלמה כולל נתון אחד מכל חיישן , ובמערך בן 512 × 512 חיישנים מקבלים יותר מ 250 , 000- נתונים לתמונה אחת . על סמך מידע גולמי זה יש לפענח את התמונה , המתבטא למשל בזיהוי העצמים שהמצלמה קולטת , וכן לקביעת מיקומם וכיוונם בתמונה . כדי לפענח את התמונה מן הנתונים הגולמיים , יש לעבד נתונים אלה . ברובוטים תעשייתיים העיבוד הוא תהליך חישובי ( שיידון בהמשך ) המתבצע במחשב . מאחר שתהליך חישובי זה הוא בדרךכלל מורכב , הוא מתבצע לפעמים במחשב נפרד , ולא על-ידי בקר הרובוט . תוצאות העיבוד משמשות את בקר הרובוט , שבתגובה עשוי להניע את זרוע הרובוט , למשל . דוגמה לתוצאה אפשרית של תהליך העיבוד היא הקביעה : "על המסוע ( איור ( 7 . 1 ישנה תיבה המונחת מימין למרכז המסוע כשהיא מוטה בזווית של 45 ° ביחס אליו . " אם תפקידו של הרובוט הוא לסדר את התיבות במרכז המסוע ובלא הטיה , יתרגם הבקר את תוצאת העיבוד לסדרת פקודות לזרוע הרובוט : לנוע אל התיבה , להרימה ולהזיזה למרכז המסוע , ולסובבה כך שתהא מונחת בלא הטיה . דוגמה 7-1 מעוניינים לשמור במחשב תמונת שחור-לבן שבה לכל פיקסל 16 רמות אפור . צפיפות הדגימות בתמונה היא 700 ) 700 × 500 פיקסלים בכיוון הציר האופקי ו500- פיקסלים בכיוון הציר האנכי . ( מהו גודל הזיכרון הנדרש לאחסון התמונה במחשב ? פתרון 16 רמות אפור ניתן לייצג על- ידי מספר בינרי בן 4 סיביות . כלומר , כל פיקסל בתמונה מיוצג על-ידי מספר בן 4 סיביות . לכן מספר הסיביות הדרוש לייצוג תמונה של 700 × 500 פיקסלים ושמירתה בזיכרון המחשב הוא 700 × 500 × 4 = 1 , 400 , 000 bits = 1 . 4 M bits = 1400 Kbytes
|
|