|
|
עמוד:321
7 . 1 מבוא בפרקים הקודמים למדנו כי השימוש בחיישני ראייה , כמו גם בחיישנים אחרים , מאפשר להרחיב את מגוון השימושים של מערכות רובוטיות , ולהגדיל את גמישותן – יכולתן להגיב לתנאים משתנים . חיישני מגע , חיישני קול וחיישנים אחרים תורמים במידה רבה לשיפור ביצועי הרובוט , אולם ביכולת לראות ולפענח את הסביבה טמונות האפשרויות הנרחבות ביותר . התהליך של יצירת התמונה של הסביבה ועיבודה לצורך אפיון ופענוח נקרא ראייה ממוחשבת ( וגם ' ראיית מכונה ' או ' ראייה רובוטית . (' בסעיפים הבאים בפרק זה נדון במרכיביה של מערכת הראייה הממוחשבת , ולאחר מכן בתהליכי החישוב המעורבים בעיבוד ובפענוח התמונה . לשם המחשה , נתייחס למרכיבי המערכת כאשר מטלת הרובוט היא מיון רכיבים ; למשל , כאשר המטלה היא הפרדה בין עצמים מעגליים לרבועים הנעים על גבי מסוע . המצלמה מוצבת מעל המסוע שעליו העצמים מונחים . במוצא המצלמה מתקבלת תמונת העצם . כדי להזין תמונה זו למחשב , יש להמיר אותה לתמונה ספרתית . במחשב מופעלת תכנית המבחינה בין צורות מעגליות לרבועות . אם התכנית קובעת שבתמונה נמצא חפץ מעגלי , הבקר מעביר לרובוט פקודה מתאימה ; למשל , הבקר מורה לרובוט להסיר את העצם מהמסוע . באופן דומה , במקרה שזוהה עצם ריבועי , יבצע הרובוט פעולה אחרת . לבסוף נציין כי במערכות תעשייתיות מתקדמות מחשב יחיד מהיר ממלא הן את תפקיד הבקר והן את פעולות עיבוד התמונה . פרק 7 ראייה ממוחשבת ועיבוד תמונה במערכות רובוטיות
|
|