|
|
עמוד:295
דוגמה 6-10 המסה של הרובוט היא , m = 200 kg אורך המסלול בכיוון צירx- הוא , L = 12 m ומקדם החיכוך בין גלגלי הרובוט למסילה הוא . ? = 0 . 3 בהנחה שהרובוט נע לאורך המסלול במהירות קבועה , הזמן t הנדרש לתנועה מקצה אחד של המסלול לקצהו השני הוא . 30 sec הגלגלת המונעת מורכבת על ציר משותף עם גלגל הרובוט ( ראו איור , ( 6 . 30 ואילו הגלגלת המניעה – על ציר המנוע . הרדיוס של גלגלי רובוט הוא , R = 32 cm = 0 . 32 m רדיוס הגלגלת המונעת היא R = 20 cm ורדיוס הגלגלת המניעה הוא . R = 5 cm מהו ההספק של כל מנוע , ( P ) הנדרש להנעת כל אחד מגלגלי בסיס הרובוט ? פתרון הספק המנוע P ניתן לחישוב לפי הנוסחה P = M ? ? ( ראו גם נוסחה (( 3-61 ) כאשר : – M in המומנט על ציר המנוע . – ? in המהירות הזוויתית של ציר המנוע . מספר הסיבובים , , n שגלגל הרובוט צריך לבצע כדי לעבור את המסלול המלא , ניתן לחשב על-ידי חלוקת אורך המסלול בהיקף הגלגל : סיבובים ??× 0 . 32 n L == 12 = 6 איור 6 . 30 מערכת ההנעה עם מסלול תנועה קווי בכיוון צירx-
|
|