|
|
עמוד:293
. 2 בעיה נוספת ומשמעותית יותר , נראית באיור . 6 . 29 במקרה שבו הגלגיליות מחוברות באופן קשיח לגוף הרובוט ופני השטח " גליים , " תנותק נקודת המגע של לפחות אחד משני הגלגלים המניעים מפני השטח . כתוצאה מכך , תאבד השליטה ויכולת התמרון של הרובוט , והוא לא יוכל לנוע . פתרון אפשרי לבעיה זו הוא גלגל " רך " בעל תושבת קפיצית . התושבת הקפיצית יכולה להידחף אל גוף הרובוט וכך למנוע את ניתוק המגע בין גלגלי ההנעה לפני השטח . בעיה נוספת שיש לקחת בחשבון ואשר נובעת ממגבלות המנועים , היא ביצוע נסיעה בקו ישר של הרובוט . הבעיה נובעת מכך שגם כאשר אותה רמת מתח מסופקת לשני המנועים , הם יסתובבו במהירויות שונות ( עקב שוני זעיר הקיים תמיד בין המנועים , גם אם הם מאותו דגם ומאותה סדרת ייצור ) והרובוט יסטה קלות לאחד הצדדים . לפיכך , כדי ליצור תנועה ישרה , חייבים להבטיח שהגלגלים יסתובבו במהירויות זהות . כאשר המנועים מתמודדים עם עומסים שונים , לדוגמה – כאשר גלגל אחד נע על גבי שטיח והשני נע על גבי רצפה חלקה , המהירויות שלהם ישתנו , והרובוט יסטה ממסלולו גם אם כויל לתנועה ישרה . משמעות הדבר הוא שמהירות המנוע חייבת להיות מבוקרת-דינמית : חייב להיות אמצעי שידגום וישנה את מהירות הסיבוב של מנועי הרובוט ברגע שנוצרת סטייה מהכיוון הרצוי . קיימות אפשרויות בקרה קונבנציונליות , כגון בקרה פרופורציונלית , P פרופורציונלית- אינטגרלית , PI או פרופורציונלית-אינטגרלית בשילוב עם רכיב נגזרת . ( PID ) ניהוג דיפרנציאלי הינו פשוט וקל לביצוע . אך יחד עם זאת הוא מחייב מורכבות מסוימת של מערכת הבקרה . בהמשך פרק זה נרחיב בנושא בקרת פעולת מנועי הרובוט . איור 6 . 29 בעיית עבירות עם שתי גלגיליות
|
|