|
|
עמוד:185
בשלב הראשון נחשב את הזווית , ? שהיא חיצונית למשולש , AOM לפי משפט הקוסינוסים : 2 ab ( I ) cos = ? ? ??) = x tcp tcp + ?? ab 2222 כאשר השתמשנו בעובדה כי הצלע OM במשולש זה מקיימת : OM 2 tcp =+ y 22 בשלב הבא מחשבים את הזווית ? במשולש AOM על-פי המשולש ישר-הזווית . OMM ' ( II ) tg ? OM ' ' == + b ab sin ? cos ? ( שימו לב שהזווית ? ידועה מהשלב הקודם . ( כעת נחשב את הזווית . ? באיור 4 . 29 קיים כי : x tcp ( III ) tg ? = y tcp ( מדוע (? ומכאן מקבלים את הזווית ( IV ) ? = ?? : ? בשלב האחרון מחשבים את ? לפי : ( V ) ? 21 =+ ? כלומר , בסך הכול אלגוריתם זה דורש חמישה שלבים לחישוב הגדלים הלא ידועים ? ו- . ? האלגוריתם החישובי לקינמטיקה הפוכה בשלושה ממדים מסובך מהמקרה הדו-ממדי שפתרנו לעיל . בפרק 3 ( דוגמה ( 3-5 חישבנו את הקינמטיקה הישרה של מניפולטור מיפרקיאנכי . בדוגמה הבאה נחשב את הקינמטיקה ההפוכה של מניפולטור זה .
|
|