|
|
עמוד:183
עוד נציין , כי לבעיית הקינמטיקה ההפוכה יש לפעמים כמה פתרונות . במקרים אלה , מערכת הבקרה צריכה לבחור את הפתרון המיטבי מתוך קבוצת הפתרונות שהתקבלה . נפתור תחילה את בעיית הקינמטיקה ההפוכה לשלושת המניפולטורים הפשוטים יחסית : מניפולטור קרטזי , מניפולטור גלילי ומניפולטור כדורי . מהתבוננות באיור , 4 . 23 ומחישובי הקינמטיקה הישרה נובע כי אם נתונים ערכי קואורדינטות הקצה x , y , z של המניפולטור הקרטזי , אזי אורכי המיפרקים בכיוון הצירים a , b , c מתקבלים ישירות ממשוואות , ( 4-6 ) כלומר : c = z tcp ( 4-9 ) b = y tcp a = x tcp הקינמטיקה ההפוכה למשתני מניפולטור גלילי נובעת גם היא ישירות מחישובי הקינמטיקה הישרה למניפולטור זה ( ראו איור . ( 4 . 25 ( tcp =+ y 22 tcp ) 12 x ?? ( 4-10 ) ? = arctg tcp ? ? ? ? a = z tcp לבסוף , מאיור 4 . 24 וממשוואות הקינמטיקה הישרה למניפולטור כדורי ( משוואות , ( 4-7 ) נובע כי x ?? ? = arctg tcp ? ? ? ? ( 4-11 ) ? = arctg ? za () + xy 22 tcp () 12 – a ) אורך הפרק הראשון , הוא גודל נתון c = cos ? ( ? za ) (! פתרון בעיית הקינמטיקה ההפוכה למניפולטור המיפרקי ( אופקי או אנכי ) אינו פשוט . במקרים אלו לא ניתן לקבל נוסחאות מפורשות עבור ערכי המשתנים של המניפולטור כפונקציה של
|
|