|
|
עמוד:157
4 . 1 . 3 תנועת גוף קשיח במרחב עתה נעבור לתיאור התנועה החופשית של גוף קשיח במרחב . כבר ציינו כי לתנועה זו חשיבות רבה ברובוטיקה ובענפי הנדסה אחרים . לדוגמה , לתנועה זו יש חשיבות רבה גם באווירודינמיקה , כי מטוס הטס באוויר הוא גוף קשיח הנע במרחב . בניתוח שנעשה בסעיף זה , נקבע , אם כן , כמה דרגות חופש יש לתנועת מטוס . באופן דומה , לוויין וחללית הנמצאים בחלל , או צוללת השטה במעמקי הים , הם גופים קשיחים הנעים במרחב . יהי M גוף קשיח הנע במרחב תלת-ממדי , המצוין על-ידי מערכת קואורדינטות קרטזיות ( המערכת הבסיסית , ( כמוצג באיור . 4 . 6 מטרתנו לבחור מקב " ת לתיאור מצבו של . M תחילה נבחר נקודת ייחוס קבועה , , P בתוך . M כדי למקם את P במרחב יש צורך בשלוש קואורדינטות קרטזיות . z , y , x כאשר קובעים את P במרחב , נשאר לגוף M חופש תנועה של סיבוב סביב הנקודה . P כמה קואורדינטות בלתי תלויות דרושות כדי להגדיר את אפשרויות הסיבוב של M סביב ? P נראה כי יש צורך בשלוש . איור 4 . 6 גוף קשיח M במרחב
|
|