|
|
עמוד:44
הדרך המקובלת לניווט רובוט היא על-ידי כתיבת תכנית למיקרו-בקר המפעילה ומבקרת את תנועת הרובוט . מידת המורכבות של התוכנה תלויה בסוג ובמאפייני מערכת ההנעה , במאפייני החיישנים ברובוט , וכמובן בנתוני המסלול שעליו הרובוט ינוע . נתבונן למשל ברובוט נייד שאמור לנוע מפינה אחת של החדר לפינה אחרת שלו . מכשולים רבים עומדים בדרכו של הרובוט : בני אדם , כיסאות , חתולים , שלולית מים , כבל חשמלי – כמעט כל דבר עלול למנוע מהרובוט להצליח לחצות את החדר ללא תקלות . הניווט במרחב מצריך לא רק השגת המטרה אלא גם את היכולת לתיקון המסלול בהתאם למכשולים אפשריים . את מבנה תכנית הניווט של הרובוט הנע מנקודה א ' לנקודה ב ' בחדר , נוכל לסכם בתרשים זרימה , דוגמת זו המתוארות באיור . 2 . 13 איור 2 . 13 תרשים זרימה לניווט הרובוט
|
|