|
|
עמוד:42
. 1 מסלול הרם-הנח . ( pick-and-place path ) בסוג מסלול זה מפרטים רק את נקודות ההתחלה והסיום של מסלול מבוקש , ואילו שאר נקודות המסלול , או צורתו , יכולים להיבחר באופן סתמי בדרך כלשהי ( למשל , בשיטת השעתוק . ( סוג מסלול זה מתאים בעיקר לרובוטי זרוע פשוטים ( וזולים ) שתפקידם היחיד הוא הרמה- הנחה , כלומר עליהם להרים עצם שהיה מונח במקום אחד , להעבירו במרחב ולהניחו במקום אחר . עם זאת , גם רובוטים " חכמים " יותר מכילים אופציה לבקרת מסלול כזו . כיוון שתנאי מסלול הרם-הנח אינם חשובים ( חוץ מנקודת ההתחלה והסיום . ( אין מחשבים מסלול ספציפי עבור תנועת קצה הזרוע ( ועבור תנועת המיפרקים האחרים , ( אלא משתמשים , בדרך-כלל , בשיטת השיעתוק ( playback ) של רובוט משעתק . במילים אחרות , פרטי התנועה במסלול נקבעים , או " מחושבים , " על-ידי המדריך האנושי של הרובוט ועל על-ידי בקרת הרובוט . בעת ביצוע המסלול , הרובוט אינו מבצע כל בקרה " פנימית " על צורת תנועתו . . 2 מסלול מנקודה-לנקודה . ( point-to-point path ) בסוג זה נקבע המסלול של קצה הזרוע על- ידי סדרת נקודות ביניים , כמתואר באיור . 2 . 11 בדרך-כלל , קצה הזרוע נעצר בכל נקודת ביניים , אך אינו נעצר בנקודה כלשהי ביניהם . שימו לב : צורת קטעי המסלולים שמבצעים המיפרקים אינה חשובה . קטע המסלול שבין זוג נקודות ביניים מתואר באיור 2 . 11 כקו עקום , אך הוא יכול להיות גם קו ישר . למעשה , מסלול הרם-הנח הוא מקרה מנוון של מסלול מנקודה-לנקודה , כאשר אין מציינים כלל נקודת ביניים . כדי להורות לרובוט לעבור ב " מסלול " מסוים , יש לתת לרובוט כקלט סדרה של נקודות ביניים , המגדירה מסלול זה . מערכת הבקרה ( ובפרט , המחשב שבה ) מחשבת פרטי תנועה איור 2 . 11 מסלול מנקודה- לנקודה ( של קצה הזרוע )
|
|