|
|
עמוד:38
2 . 5 מערכות החישה ברובוט כמו ביצור חי , תגובת הגומלין ( האינטראקציה ) של הרובוט עם העולם החיצוני מתבצעת באמצעות חושים . חושים אלו כוללים את חוש הראייה , חוש השמיעה ( והדיבור , ( חוש המגע ( והמישוש , ( וברובוטים מסוימים – אפילו את חוש הריח . ' החושים ' של הרובוט ממומשים באמצעות חיישנים הממירים אות פיזיקלי ( כמו עוצמת ההארה ) לאות חשמלי ( איור . ( 1 . 4 למשל , רובוט אוטונומי יכול לנווט את דרכו מנקודה אחת לנקודה הבאה באמצעות שילוב של חיישן מרחק , המודד את המרחק למכשול נתון , עם מצפן אלקטרוני המציין את כיוון תנועתו של הרובוט . רובוט תעשייתי ( זרוע , למשל ) יוכל להעביר עצם מנקודה אחת לנקודה אחרת באמצעות פעולה משולבת של מערך תאי ראייה הרגישים לעוצמת האור המוחזרת מעצם , עם חיישן מגע הצמוד ל " אצבעותיו . " בשני המקרים , הפעולות ההכרחיות לביצוע המטלות אינן יכולות להתבצע ללא רכיבי החישה . רכיבי החישה הנפוצים ביותר ברובוטים הם : . 1 חיישני לחץ ומגע . 2 חיישני מרחק . 3 חיישני פס לבן . 4 חיישני מהירות ומצב . 5 ( encoders ) חיישני אור וחום בפרק 5 נתאר בפירוט את עקרונות הפעולה והמבנה של חיישנים אלו . למשל , במצבר סטנדרטי של מכונית , הערך התחתון של המתח – המקובל כשימושי למצבר – הוא , 10 . 5 V ומכאן שההספק והאנרגיה , המתאימים למתחים נמוכים יותר , אין להם חשיבות מבחינה מעשית . דוגמה נוספת : בשעונים , המופעלים על-ידי סוללות , מחליפים סוללה כשהשעון מתחיל לפגר , או כאשר תצוגת השעון נעלמת . לסוללה יכולה להיות עדיין אנרגיה מסוימת , כשהשעון נמצא באחד ממצבים אלה .
|
|