|
|
עמוד:37
2 . 4 . 2 מקורות הכוח ברובוט המקורות הנפוצים ביותר לזרם ישר ברובוטים ניידים הם סוללות ( או תאים חשמליים . ( בגלל החשיבות הרבה של מקורות כוח אלו להנעת רובוטים ניידים , נדון בפרק , 6 בפירוט , בסוגי תאים חשמליים ובמבנה העקרוני שלהם . כאן נציין רק כי סוללות חשמליות מאופיינות על-ידי קיבולת האנרגיה שלהן והקיבול שלהן . כאשר משתמשים בסוללות להנעת מנוע , למשל , משתמשים רק בחלק מתכולת האנרגיה שלהן . בספר מערכות בקרה ( ראו סעיף ( 5 . 3 למדנו כי מנוע ז " י פועל באמצעות זרם ישר ( או מיושר . ( הסטטור במנוע לזרם ישר בנוי ממגנטים קבועים או מסלילים ( סלילי העירור ) בהם זורם זרם ישר היוצר שדה מגנטי קבוע . השדה המגנטי מפעיל מומנט על סלילים נושאי זרם ") זרם העוגן , (" המלופפים על ציר המנוע ( הרוטור ) ומסתובבים יחד אתו . במנוע צעד , לעומת זאת , נוצרת התנועה של הציר על-ידי שורה של דפקים חשמליים המוזנים לסלילי הסטטור של המנוע . כל דופק גורם לסיבוב ציר המנוע בזווית קטנה וקבועה , וכך כל הדפקים שמגיעים למנוע מספקים את המידה הדרושה של סיבוב הציר . מהירות הסיבוב של המנוע , והמומנט שמפתח מנוע ז " י נקבעים על-ידי גודלם של זרמי העירור והעוגן במנוע , ועל-ידי המתח שבין הדקי המנוע . מהירות הסיבוב של מנועי ז " י היא בדרך-כלל מסדר גודל של מאות או אלפי סיבובים לדקה , , ( RPM = Revolutions Per Minute ) הרבה מעבר למהירות הנדרשת לסיבוב חלקים ברובוט , שהיא מסדר גודל של מספר סיבובים לדקה בזרוע הרובוט , ועד למספר עשרות סיבובים לדקה בגלגלי בסיס הרובוט . זו הסיבה שמערכת ההנעה ברובוט כוללת גם מערכת תמסורת מכנית , שתפקידה לשלב בין מהירות הסיבוב הגבוהה יחסית של ציר המנוע , למהירות הסיבוב ( הנמוכה יחסית ) של חלקי הרובוטים . בעיקרון , הן מנועי ז " י והן מנועי צעד פועלים ב " חוג פתוח " – שיעור הסיבוב " ) הזווית (" של המנוע יחסי לזרם הזורם בסליל הרוטור " ) זרם העוגן (" ולזמן הסיבוב ( או למספר הדפקים , במקרה של מנוע צעד . ( זווית הסיבוב בפועל תלויה בגורמים נוספים כמו המומנט החיצוני המתנגד לסיבוב המנוע , הפסדי המנוע וכו . ' משום כך , מנועי רובוטים כוללים בדרך-כלל גם מעגל בקרה פנימי " ) משוב , (" שתפקידו להבטיח ביצועים מדויקים יותר של המערכת ( מנועים אלו הפועלים בחוג סגור נקראים גם מנועי " סרוו . (" בהמשך ( פרק ( 6 נרחיב גם על שיטות בקרת מנועים בחוג סגור .
|
|