ניסוי 13 מדידת מרחק באמצעות מתמר אופטי ( IR ) ייעודי מבוא כדי שרובוט ינוע במבוך , או לאורך קיר , בלי להיתקל בקירות , מתקינים בו מתמרי מרחק . אחד המתמרים שנהוג להשתמש בו לצורך זה הוא הרכיב , GP 2 D 12 שתמונתו מוצגת באיור . 13 . 1 זהו מתמר נוח לשימוש , הפועל היטב באור יום , ומחירו זול יחסית . בחלק הראשון של ניסוי זה נכיר את מאפייניו החשמליים של המתמר , GP 2 D 12 ובחלק השני של הניסוי נחבר את המתמר לבסיס הרובוט ונכתוב למיקרובקר תכנית שמבקרת את תנועת הרובוט באמצעות המתמר . רקע עיוני עיקרון הפעולה של המתמר GP 2 D 12 בצדו השמאלי של המתמר המוצג באיור 13 . 1 מותקנת דיודה פולטת אור – LED ) דפ " א ) מסוג אינפרה אדום , ( IR ) הפועלת באורך גל של 850 ± 70 nm ומאירה לכיוון המשטח המחזיר . בצדו הימני של המתמר מותקן מערך קליטה , ( Position Sensing Device ) PSD הכולל מספר רב של גלאי אור המסודרים בשורה . באיור 13 . 2 מוצג עקרון הפעולה של המתמר . באיור רואים קרן אור היוצאת מן הדפ " א ומוחזרת מעצם A הנמצא בקרבת המתמר , ומעצם , B הנמצא רחוק יותר ממנו .
אל הספר