6 . 4 הנעת גלגלי רובוט אוטונומי כאמור , גלגלים מהווים את מערכת ההנעה הפשוטה והנפוצה ביותר . חסרונה העיקרי של הנעה עם גלגלים הוא הקושי בתנועה על-פני שטח לא חלק עם מכשולים ( איור . ( 6 . 27 כמו כן , אם המכשול גבוה יותר מרדיוס הגלגל , הרובוט ייתקל בו ולא ינוע כלל . פתרון אפשרי הוא הגדלת קוטר הגלגלים ביחס לגודל המכשולים . במגוון רחב של מערכות פתרון זה אינו מעשי . קיימות ארבע שיטות עיקריות לסידור הגלגלים בבסיס רובוט אוטונומי ולאופן הניהוג שלו : . 1 ניהוג דיפרנציאלי . 2 Differential Drive – ניהוג סינכרוני . 3 Synchro Drive – ניהוג תלת-גלגלי . 4 Tri-cycle Drive – ניהוג רכבי Car Drive – או Ackerman steering בסעיף זה נדון בשיטת הניהוג הפשוטה והנפוצה ביותר – הניהוג הדיפרנציאלי . ניהוג דיפרנציאלי בכלי רכב ממונעים נעזרים במערכת הנקראת דיפרנציאל – זוהי מערכת המאפשרת מהירות תנועה שונה של שני צירים . שיטה זו מבוססת על שני גלגלים המותקנים לאורך אותו קו ציר עם מערכת הנעה עצמאית לכל גלגל ( שתי דרגות חופש . ( בדרך-כלל , הגלגלים מותקנים בחלק הקדמי של הרובוט – גלגל מכל צד . כדי להבטיח את יציבות הרובוט , מו...
אל הספר