6 . 3 תמסורות במערכות הנעת הרובוטים מהירות הסיבוב הנדרשת לסיבוב זרועות של רובוט היא בסדר גודל של מספר סיבובים לדקה . מהירות הסיבוב של גלגלי הרובוט היא מספר עשרות סיבובים לדקה . לעומת זאת , מהירותו של ציר מנוע יכולה להגיע לאלפי סיבובים לדקה . הפרש מהירויות זה אפשרי אם משלבים תמסורת להפחתת הסיבובים בין ציר המנוע לציר העומס . בנוסף להפחתת מהירות הסיבוב של ציר העומס , התמסורת מגדילה גם את המומנט על ציר העומס ; במילים אחרות , מנוע שהוא קטן ממדים ומייצר מומנט קטן , מסוגל לסובב מנגנון מכני גדול וכבד שדורש מומנט סיבוב גדול ( ראו איור . ( 6 . 21 קיימות דרכים רבות למימוש מערכות תמסורת . אנו נתאר מספר תמסורות שמשתמשים בהם ברובוטים , תוך דגש על קביעת יחס המומנטים בין המומנט על ציר העומס למומנט על ציר המנוע .
אל הספר