6.2.3 תנועה בתאוטה זוויתית קבועה (deceleration – dec)

6 . 2 . 3 תנועה בתאוטה זוויתית קבועה ( deceleration – dec ) סוג התנועה שבה מהירות המנוע קטנה עם הזמן נקרא תאוטה . בדרך-כלל , תהליך הנעת הרובוט מסתיים בעצירה . ישנן מערכות שבהן עצירת ציר המנוע נעשית על-ידי בלם מכני חיצוני . עם קבלת הפקודה , הבלם מוצמד לרוטור המנוע וגורם לעצירתו . מלבד בלם מכני , ישנן כמה אפשרויות נוספות לתאוטה על- ידי שליטה על פעולת המנוע . נתאר את שתי האפשרויות המקובלות ביותר : א . ניתוק מקור הכוח החשמלי . האפשרות הראשונה היא , כמובן , ניתוק מקור הכוח החשמלי למנוע . מרגע הפסקת המתח למנוע , V m מהירות ציר המנוע , ? m מתחילה לרדת בגלל כוחות החיכוך הפנימיים והחיצוניים הפועלים על ציר המנוע . במקרה זה מצב ציר המנוע ברגע העצירה לא ידוע באופן מדויק ( איור : ( 6 . 17 ב . יצירת מומנט בלימה במערכות רובוטיות רבות נדרש לעצור את הרובוט ( או את זרוע הרובוט ) במקום מדויק ומוגדר מראש . משיגים זאת על-ידי יצירת מומנט בלימה הפועל על ציר התנועה . מומנט הבלימה צריך להיות מנוגד לכיוון הסיבוב של ציר המנוע . ניתן לקבל מומנט כזה אם הופכים את כיוון הזרם בסליל המנוע . על-ידי בחירת ערך זרם בקוטבי...  אל הספר