6 . 2 . 2 תנועה בתאוצה זוויתית קבועה ( acceleration – acc ) כאשר צריך להניע זרוע של רובוט , למשל , ממצב מנוחה , ולהביאה למהירות הנדרשת , אזי הזרוע מואצת וגם המנוע המפעיל אותה פועל במצב תאוצה . בתאוצה המנוע צריך להתגבר על מומנט שהוא שונה מהמומנט הסטטי . כדי להבין זאת , נפנה לדוגמה המוכרת לכל אחד : רכיבה על אופניים . כל ילד יודע שכדי להגדיל את מהירות האופניים מאפס ( מצב מנוחה ) למהירות מסוימת , צריך להשקיע מאמץ גדול בהרבה מזה הנדרש להחזיק את האופניים במהירות קבועה ( איור : ( 6 . 13 בתאוצה , הרוכב חייב להתגבר על מומנט שהוא בדרך-כלל גדול בהרבה מהמומנט הסטטי . המומנט בתאוצה נקרא בשם המומנט הדינמי והמאמץ הנדרש הוא יחסי למומנט הדינמי , ולכן הוא יהיה גדול יותר , במידה ונרצה להגיע למהירות מסוימת בזמן קצר יותר . תהליך דומה מתרחש , כמובן , גם בהנעת רובוטים . ידוע שהמומנט הדינמי , שאותו נסמן ב- , M יחסי לקצב ? ? שינוי המהירות הסיבובית , , ? t כלומר לתאוצה . ? ? ככל שהתאוצה גדולה יותר , כך נדרש מומנט דינמי גדול יותר . היות והיחס ? t שווה לתאוצה הזוויתית ? ( ראו נוסחה ( 3-55 ) שבה התאוצה רשומה כנגזר...
אל הספר