6 . 2 . 1 תנועה במהירות סיבובית קבועה ( constant velocity ? cv ) כאשר רובוט נע במהירות קבועה , גם המנוע המסובב את גלגליו נע במהירות קבועה . ( למעשה , המנוע מגיע למהירות קבועה אחרי פרק זמן של תאוצה , אך קל יותר לנתח את המצב שבו המנוע מסתובב במהירות קבועה . ( בכל מצב פעולה , המנוע חייב להתגבר על מומנט נגדי שמפעיל העומס המכני על ציר המנוע . מומנט זה נקרא המומנט הסטטי ומסומן ב- . M הנוסחאות שפותחו בסעיף 6 . 1 . 2 מאפשרות לחשב את המאפיינים השונים של המנוע המסתובב במהירות זוויתית קבועה . דוגמה 6-1 נבדוק מנוע לזרם ישר הפועל במתח קבוע של . V = 12 V נתוני המנוע מתייחסים לשני מצבי פעולה : . 1 מצב שבו המנוע פועל בנצילות מרבית ( מצב זה מכונה בדרך-כלל , " התנאים הנומינליים . (" נתוני המנוע במצב זה הם : מהירות סיבובית n = 4840 rpm – זרם בסליל המנוע I = 0 . 17 A – התנגדות הסליל R = 27 . 12 ? – מומנט על ציר המנוע M = 2 . 48 mNm = 2 . 48 × 10 ? Nm –
אל הספר