5 . 6 . 1 מבוא החיישנים המותקנים ברובוט משדרים לבקר הרובוט מידע על המתרחש בסביבה שבה נמצא ונע הרובוט . חלק מהחיישנים הם בעלי אות מוצא מסוג אות דו-מצבי , ( on / off ) וחלק מהחיישנים הם בעלי אות מוצא רציף ( אנלוגי . ( חיישנים בעלי אות מוצא דו-מצבי משדרים לבקר הרובוט אות ספרתי בינרי ' 0 ') או . ( ' 1 ' האות הבינרי מאפשר לבקר לדעת אם החיישן זיהה את המשתנה שאותו הוא מודד , או אם החיישן לא זיהה את המשתנה . דוגמאות לחיישנים בעלי אות מוצא ספרתי : חיישן קירבה מגנטי , חיישן קירבה השראי ומפסק קצה הם דוגמאות לחיישנים בעלי אות מוצא ספרתי . חיישנים בעלי אות מוצא רציף משדרים לבקר הרובוט מידע מדויק על ערכו של המשתנה שאותו הם מודדים . המידע המשודר לבקר הוא אות של מתח ( או זרם , ( המשתנה בהתאם לשינויים במשתנה הנמדד . חיישן טווח אינפרא-אדום וחיישן טמפרטורה הם דוגמאות לחיישנים בעלי אות מוצא רציף . חיישנים נוספים משדרים לבקר אות של דפקים בתדר מסוים . תדר הדפקים משתנה בהתאם לשינויים במשתנה הנמדד . חיישן טווח אולטרא-סוני ומקודד אופטי המשמש כמד-מהירות הם דוגמאות לחיישנים בעלי אות מוצא תדר . המקודד האופטי מפיק...
אל הספר