4.4.2 קינמטיקה הפוכה

4 . 4 . 2 קינמטיקה הפוכה בתחילת הסעיף ציינו שהקינמטיקה ההפוכה עוסקת במציאת ערכי המשתנים של מניפולטור , כאשר נתון המיקום ( או המצב ) של קצה ( יד ) המניפולטור . זוהי אם כן בעיה הפוכה לבעיית הקינמטיקה הישרה שדנו בה בתת-הסעיף הקודם . מסתבר כי , בדרך-כלל , בעיית הקינמטיקה ההפוכה קשה יותר לפתרון מזו של הקינמטיקה הישרה . הקינמטיקה ההפוכה היא הבסיס לחישובים של בקרת הרובוט . הפקודות הניתנות לרובוט מפרטות על-פי רוב את המיקום ואת הכיוון הרצויים של יד הרובוט , אולם בקרת הרובוט צריכה לדעת את ערכי המשתנים של הרובוט , המתאימים למצב רצוי זה . ידיעת ערכים אלה מאפשרת לבקרה להניע את מנועי הרובוט במידה הדרושה , וכך להביא את יד הרובוט למצב הרצוי . נוכל לומר כי ביצוע של כל תנועה רצויה של יד הרובוט מבוסס על הקינמטיקה ההפוכה . עם זאת , נראה בהמשך כי פתרון הבעיה של הקינמטיקה ההפוכה מבוסס בעיקרו על אותם חוקי הטריגונומטריה שבהם השתמשנו בחישובי הקינמטיקה הישרה . עוד נציין , כי לבעיית הקינמטיקה ההפוכה יש לפעמים כמה פתרונות . במקרים אלה , מערכת הבקרה צריכה לבחור את הפתרון המיטבי מתוך קבוצת הפתרונות שהתקבלה . נפתור ...  אל הספר