4 . 4 חישוב מצבי מניפולטורים בפרק השלישי למדנו כיצד לתאר את המיקום של נקודה במרחב באמצעות מערכות צירים שונות ( מערכת צירים קרטזית , פולרית , גלילית וכו . (' הבאנו דוגמאות לחישוב המצב של קצה זרוע רובוטית פשוטה הבנויה משני פרקים ומיפרק סיבובי ביניהם ( ראו דוגמאות 3-4 , 3-3 ו . ( 3-5- בסעיף זה נדון במשוואות המיקום של מניפולטורים מעשיים . נושא זה נקרא ברובוטיקה קינמטיקה . הקינמטיקה הרובוטית כוללת שני נושאים מרכזיים : א . בעיית הקינמטיקה הישרה – בהינתן ערכי הגדלים המאפיינים את המניפולטור , כמו למשל אורכי הפרקים וזוויות המיפרקים , יש למצוא את המיקום של קצה המניפולטור במרחב .
אל הספר