4 . 3 . 2 השוואה בין מניפולטורים מסוגים שונים עתה נערוך השוואה בין המניפולטורים השונים שנדונו בסעיף הקודם . ראשית , נשווה בין הנפחים של מרחבי העבודה השונים . נשתמש בנוסחאות שהצגנו עבור נפחים אלה . שימו לב : נפחים אלה מתאימים למרחבי עבודה פוטנציאליים של המניפולטורים ; בפועל , הנפחים קטנים יותר , כי תחום זוויות הסיבוב המתאימות לכל מניפולטור קטן מ 360 ° - או מ 180 ° - ( ערכים מפורטים של תחומי זוויות סיבוב הם חלק מהמיפרט הטכני של כל דגם של רובוט תעשייתי . ( על מנת לאפשר השוואה נוחה בין המניפולטורים השונים , נניח כי האורכים b , a ו , c- שפורטו בסעיף הקודם , שווים כולם לאורך משותף . d אנו מקבלים , אם כן , את טבלת הנפחים של מרחבי העבודה ( טבלה . ( 4 . 1 מתוך הטבלה אפשר להסיק כי למניפולטור מיפרקי-אנכי יש נפח עבודה פוטנציאלי הגדול בערך פי שלושים (!) מהנפח של מניפולטור קרטזי . נזכיר שוב כי היחס בין הנפחים בפועל קטן יותר . נפח גדול של מרחב עבודה הוא יתרונו הבולט של מניפולטור מיפרקי-אנכי על שאר המניפולטורים . מצד שני , לזרועות של מניפולטור זה יש ( לפחות ) שני מיפרקים סיבוביים , לכן הבקרה שלהן מורכ...
אל הספר