4 . 3 . 1 תיאור המניפולטורים נעבור עתה לתיאור מפורט של חמשת סוגי המניפולטורים שצוינו בסעיף הקודם . 4 . 3 . 1 . 1 מניפולטור קרטזי ( Cartesian Manipulator ) המניפולטור הקרטזי מורכב מקבוצת המיפרקים המוצגת על-ידי השלישייה , PPP כלומר , יש לו שלושה מיפרקים מנסרתיים . תיאור עקרוני של מניפולטור זה יחד עם מערכת צירים בסיסית מוצג באיור 4 . 13 א . תרשים נוסף של מניפולטור קרטזי תעשייתי מוצג באיור 4 . 13 ב . בתרשים האחרון , המיפרק המנסרתי השלישי נע באופן אנכי ( מקביל לציר , ( Z וזה התכנון המיושם בדרך-כלל לגבי מניפולטור קרטזי . מקור השם " רובוט קרטזי " הוא בכך ששלושת צירי התנועה של מיפרקי הרובוט מאונכים זה לזה במרחב ( לכן ניתן לתאר את תנועת המיפרקים במקביל למערכת הצירים הבסיסית . ( יחסית , קל לבקר תנועה של מיפרקים לאורך צירים ישרים , לכן הרובוט הקרטזי מצטיין ברמת דיוק גבוהה ומתאים ליישומים הדורשים רמת דיוק כזו . כמו כן , לפרקי זרוע קרטזית יש קשיחות ( rigidity ) גבוהה יחסית , כלומר , תנועתם יציבה ואינה סובלת מרעידות . לכן זרוע קרטזית יכולה לנצל את מלוא כושר הנשיאה המרבי שלה כמעט בכל נקודה של מרחב הע...
אל הספר