4 . 3 מיון מניפולטורים לפי מיפרקים וצירי סיבוב ראינו כי לזרוע טיפוסית של מניפולטור יש מספר מיפרקים , המאפשרים לקצה הזרוע להגיע לכל נקודה במרחב הפעילות של הרובוט . מיפרקים אלה יכולים להיות מטיפוס קווי או סיבובי ( זוויתי . ( נוכל לאפיין את המניפולטורים האלה באופן הבא : נסמן מיפרק קווי באות ( Prismatic ) P ומיפרק סיבובי באות Revolute ) R או . ( Rotary כל סדרה של שלושה מיפרקים מגדירה אפוא שלישייה של אותיות , ABC כאשר במקום B , A או C יש לרשום P או , R לפי המיפרק המתאים ( המיפרק השמאלי הוא הראשון ביחס לבסיס הרובוט . ( לפי סימון זה , טיפוסי המניפולטורים עם שלושה מיפרקים הם : PPP , PPR , PRP , PRR , RPP , RPR , RRP , RRR בנוסף לשלושת המיפרקים הדרושים לתיאור מבנה אפשרי של מניפולטור , עלינו לציין לגבי כל דרגת חופש סיבובית את הכיוון של ציר הסיבוב המתאים למיפרק . כלומר , שלישיית המיפרקים לבדה אינה מאפיינת עדיין , באופן מלא , את המבנה של זרוע המניפולטור ( כפי שנראה בהמשך , השלישייה RRP מאפיינת מבנים של שני מניפולטורים שונים ( . מסיבה זו ומסיבות נוספות מעדיפים לסווג את המניפולטורים הקיימים היום בצו...
אל הספר