4 . 2 . 1 סוג המיפרקים במניפולטורים דרגות החופש של מניפולטור נוצרות על-ידי המיפרקים השונים של המניפולטור . מיפרק המחבר שני פרקים מאפשר לאחד המיפרקים לנוע ביחס למיפרק האחר . התנועה היא של הפרק ה " רחוק " יותר מבסיס הרובוט ( כשהמרחק נמדד במספר הפרקים המפרידים בינו לבין הבסיס ) ביחס לפרק ה " קרוב יותר . " במניפולטורים משתמשים בעיקר בשני סוגי מיפרקים : מיפרק קווי , ( linear ) הקרוי גם מנסרתי – prismatic ) פריזמטי , ( ומיפרק סיבובי revolute ) או . ( rotary מיפרק קווי מאפשר לפרק ה " רחוק , " מבין השניים המחוברים אליו , לנוע בקו ישר ביחס לפרק ה " קרוב . " ראו איור , 4 . 8 שבו מוצגות שתי דוגמאות של מיפרקים קוויים . ציר המקביל לכיוון התנועה של הפרק הרחוק במיפרק קווי נקרא ציר התנועה של המיפרק . מיפרק סיבובי מאפשר לפרק ה " רחוק " לנוע סביב ציר העובר במיפרק . באיור 4 . 9 מוצגות שתי דוגמאות למיפרקים סיבוביים . הציר שעובר במיפרק הסיבובי נקרא ציר הסיבוב של המיפרק . כדי להדגים את שילובם של שני סוגי מיפרקים אלה במניפולטור , התבוננו באיור . 4 . 10 באיור זה מתואר מבנה סכמתי של מניפולטור הנקרא מניפולטור כ...
אל הספר