4 . 2 סוגי מיפרקים מניפולטור של רובוט תעשייתי נדרש להגיע לנקודות רבות ושונות במרחב הסביבה שלו . כמו כן , עליו להיות מסוגל לאחוז עצמים שונים ( או להתחבר אליהם בתור כלים ) ולהעבירם ממקום למקום . במילים אחרות , עליו לשנות מיקום של גופים קשיחים ( וגופים אחרים ) במרחב . בסעיף הקודם ראינו כי לגוף קשיח במרחב יש שש דרגות חופש . בנינו מערכת קואורדינטות בלתי תלויות ( מקב " ת ) כך ששלוש הקואורדינטות , או דרגות החופש , הראשונות במערכת זו קובעות את המיקום המרחבי של נקודת ייחוס מסוימת בגוף ( למשל , מרכז הכובד של הגוף . ( שלוש דרגות החופש האחרות קובעות את מספר הסיבובים האפשריים של הגוף סביב נקודת הייחוס , או את כיוון הגוף במרחב . כדי לשנות את המיקום של גוף במרחב באופן מבוקר , דרושה יכולת לשנות את הערך של כל דרגת חופש בנפרד . כלומר , יש צורך בהתקן עזר שיש לו לפחות שש דרגות חופש . משום כך , למניפולטורים רבים הנכללים כיום ברובוטים תעשייתיים יש שש דרגות חופש . עבור גוף קשיח במרחב , דרגות חופש אלה מתחלקות , בהתאמה , לשתי קבוצות : הקבוצה הראשונה מיועדת להביא את יד המניפולטור , או את יחידת הקצה שלו , לנקודה...  אל הספר
מטח : המרכז לטכנולוגיה חינוכית