2 . 4 . 1 מערכת ההנעה מקור ההנעה המקובל ביותר כיום , הן ברובוטים ניידים והן ברובוטים תעשייתיים , הוא באמצעות מנועים חשמליים . שני הסוגים הנפוצים של מנועים חשמליים המיושמים ברובוטים הם מנוע חשמלי לזרם ישר ( מנוע ז " י , ( DC motor ומנוע צעד חשמלי . ( stepper motor ) כמות המנועים שניתן למצוא ברובוט יחיד תלויה במבנה הרובוט ובתפקודו : החל במנוע יחיד לסיבוב זוג גלגלים בבסיס של רובוט פשוט , וכלה במספר רב של מנועים , שכל אחד מהם מיועד להפעלת חלק שונה ברובוט ( מנוע לכל גלגל , מנוע לכל מיפרק בזרוע , מנוע לכל תופסן ביד וכו , ( ' ברובוטים תעשייתיים ( ראו איורים 2 . 9 א-ג . ( בספר מערכות בקרה ( ראו סעיף ( 5 . 3 למדנו כי מנוע ז " י פועל באמצעות זרם ישר ( או מיושר . ( הסטטור במנוע לזרם ישר בנוי ממגנטים קבועים או מסלילים ( סלילי העירור ) בהם זורם זרם ישר היוצר שדה מגנטי קבוע . השדה המגנטי מפעיל מומנט על סלילים נושאי זרם ") זרם העוגן , (" המלופפים על ציר המנוע ( הרוטור ) ומסתובבים יחד אתו . במנוע צעד , לעומת זאת , נוצרת התנועה של הציר על-ידי שורה של דפקים חשמליים המוזנים לסלילי הסטטור של המנוע . כל דו...
אל הספר