|
|
עמוד:131
שגיאת המצב שווה להפרש המתחים ( V -Vj ) והיא חיובית או שלילית בהתאם להפרש הזוויות בין שני הפוטנציומטרים . כאשר הבקר הוא יחסי , המתח המתקבל ממנו ( V ) נמצא ביחס ישר להפרש מתחים זה . יתירה מזו , אם תפוקת הבקר היא חיובית v > 0 ) כאשר ( V - Vr > 0 אזי המנוע מסתובב בכיוון אחד , ואם , V < Q המטע מסתובב בכיוון הנגדי . e r בדרך כלל , הזרמים שיוצר הבקר הם חלשים מכדי לסובב את המנוע העמוס ( ראו ניסוי . ( 5 משום כך דרוש רכיב נוסף , דוחף זרם , בין הבקר לבין המנוע , שתפקידו לספק למנוע זרם שעוצמתו נמצאת ביחס ישר למומנט של העומס החיצוני . את דוחף הזרם מממשים בדרך כלל באמצעות טרנזיסטור הספק , וכדי לסובב את המנוע בשני הכיוונים משתמשים במעגל טרנזיסטורים מיוחד היוצר צורת גשר ( ולכן ידוע גם בשם , H-bridge ראו איור . ( 7 . 7 מעגל זה כולל ארבעה טרנזיסטורי הספק , ( 21 - Q ) שממתגים אותם בזוגות . כאשר הזוג Q 3 Q - ממותג למצב ON ( והזוג Q 2 ~ Q 4 במצב , ( OFF הזרם החשמלי זורם בכיוון המסומן על-ידי החץ , והמנוע מסתובב בכיוון אחד . כאשר Q 2 - 24 מוליכים ( ו- Q - 23 מנותקים ) המנוע מסתובב בכיוון הנגדי . מערכת הבקרה המתוארת באיור 7 . 6 היא מערכת בקרה מסדר שני ( לפחות ) כאשר המנוע מתנהג כרכיב מסדר שני ( ראו סעיף 6 . 3 בספר הלימוד . ( ואמנם , אם מניחים כי הבקר היחסי הוא בעל הגבר קבוע , וכי העומס ורכיבי העומס מתנהגים ברכיבים מסדר אפס ( כלומר , גם הם רכיבים בעלי הגבר קבוע , ( אזי תגובת המערכת בתלות בזמן נקבעת בעיקר על-ידי מאפייני המנוע . איור 7 . 7 מעגל H-bridge
|
|