|
|
עמוד:125
ניסוי 7 מערכת לבקרת המצב מנוע של זרם ישר בשיטה יחסית בחוג סגור 1 מבוא מערכת לבקרת התנועה של זרוע רובוטית היא דוגמה קלסית למערכת שבה יש לבקר את מצבו של מנוע חשמלי ( איור . ( 7 . 1 כאשר המנוע במערכת זו מסובב את הזרוע , הבקר במערכת עוקב אחר מצב הזרוע ועוצר אותה במקום הרצוי ( כאשר האות המצוי שווה לאות הרצוי . ( בקרת מצב הזרוע נעשית בחוג סגור , היות שבקר המערכת משווה בכל רגע את מיקומה של הזרוע למיקום הרצוי , ועוצר את פעולת המנוע כאשר המצב המצוי קרוב ביותר למצב הרצוי . ההשוואה בין המצב המצוי למצב הרצוי ( חישוב שגיאת המערכת ) אפשרית הודות לחיישני המצב המשולבים במערכת , איור 7 . 1 מערכת בקרת מצב של זרוע רובוטית
|
|