|
|
עמוד:60
שהמכונית נעה במהירות 50 קמ"ש ורוצים שהמכונית תנוע במהירות של 80 קמ"ש . כדי להאיץ את המכונית , נהג המכונית " ) הבקר ( " לוחץ על דוושת האוץ , המנוע מגביר את כוחו , והמכונית מאיצה . מה צריך הנהג לעשות כאשר מהירות המכונית מגיעה ל80- קמ"ש ? להסיר את רגלו מדוושת האוץ או להפחית את הלחץ ? התשובה היא , כמובן , להפחית את הלחץ מהדוושה , וללחוץ במידה מספקת כך שמהירות המכונית תישאר קבועה , על ערך של 80 קמ"ש . כלומר , הנהג צריך לשמור על היסט קבוע . כאשר מהירות המכונית קבועה , תפוקת "הבקר '' אינה אפס , כי מנוע המכונית צריך להתגבר על ההתנגדות לתנועה ( בעיקר , התנגדות האוויר . ( התפוקה שבשיגאה אפס מספקת אפוא את ההיסט הנדרש בפעולת המערכת במצב מתמיד . השפעת הגבר הבקר על המערכת - יציבות הגבר הבקר היחסי קובע את התפוקה של הבקר לאות שגיאה נתון . ערך התפוקה נתון על-ידי משוואה A . \ כאשר המערכת פועלת בחוג סגור , ככל שההגבר גדול יותר , השגיאה , כלומר , ההפרש בין האות המצוי לאות הרצוי , קטנה יותר . מאידך , הגדלת ההגבר של הבקר בחוג סגור עלולה לתרום לאי-יציבות של המערכת . אי-יציבות מתבטאת בתנודות בלתי מתרסנות של האות המצוי , בדומה לתנודות אות המוצא בבקרת הפעל-הפסק . באיור 4 . 2 מתואר אופיין איכותי של בקר יחסי . איור 4 . 2 אופיין של בקר יחסי
|
|