|
|
עמוד:301
ברור שברובוטים אלו לא ניתן להשתמש במערכות בקרת מנועים אלקטרומכניות ונדרשים מערכות על טהרת ההתקנים האלקטרוניים . אחד המעגלים האלקטרוניים הנפוצים הוא " גשר " עם ארבעה טרנזיסטורים המורכב בתצורת האות , ( H-bridge ) " H " ראו איור . 6 . 32 א . מצבי המעגל בהפעלת המנוע נתאר את מצבי המעגל בזמן הפעלת המנוע ובזמן שינויי כיוון הסיבוב . אותות הפעלה למנוע מתקבלים משני מבואות : אות המבוא F לסיבוב בכיוון השעון ( forward control ) ואות המבוא R לסיבוב כנגד כיוון השעון ( reverse control ) ( ראו איור . ( 6 . 32 אותות אלו יוצרים שלושה צירופים שונים המאפשרים את הפעלת המנוע ואת שינוי כיוון הסיבוב ( הצירוף האפשרי הנוסף R = 1 , F = 1 אינו בשימוש היות ועלול לפגוע במעגל . ( איור 6 . 32 מעגל H-bridge לבקרה דו-מצבית של מנוע
|
|