|
|
עמוד:299
6 . 6 . 1 מערכת בקרה אלקטרומכנית נתאר תחילה מנוע שמשלב רכיבים אלקטרוניים עם רכיבים אלקטרומכניים ( מערכות כאלו היו מקובלות מאוד בעבר , בשנים הראשונות של התפתחות הרובוטים . ( באיור 6 . 31 נראה מעגל בקרה דו-מצבי שנועד להפעיל את המנוע ולשנות את כיוון הסיבוב . בדרך-כלל , מערכת הבקרה ברובוט פועלת בחוג סגור , וכוללת מספר מעגלי משוב . מעגלי המשוב מבצעים מדידה מתמדת של ערכים פיזיקליים הנחוצים לפעולה המיטבית של הרובוט , כגון מדידת הזרם הנצרך , מדידת מהירות ציר המנוע , מדידת מיקום הרובוט הנייד או של הזרוע ברובוט תעשייתי וכו . ' בהמשך סעיף זה נציג מעגלי בקרה אנלוגיים המבוססים על טרנזיסטורי הספק דו-קוטבי . ( bi-polar transistor ) קיימים גם מעגלי בקרה ספרתיים טהורים ( circuits on-chip ) ומעגלים היברידיים ( משולבים , ספרתיים ואנלוגיים , ( אולם לא נעסוק בהם במסגרת זו . הטרנזיסטור במעגל האנלוגי פועל כמתג . ( switch ) כלומר , הטרנזיסטור יכול להימצא בשני מצבים קיצוניים בלבד : מצב קיטעון ( נתק ) או מצב רוויה ( קצר . ( מצב הקיטעון מתקיים בהיעדר הזרם בבסיס הטרנזיסטור ומצב הרוויה – כאשר זורם זרם בסיס גדול דיו . בתצורת פעולה זו הפסדי ההספק בטרנזיסטור הם הקטנים ביותר בהשוואה לתצורות פעולה אחרות . כתוצאה מכך , ניתן להשתמש בטרנזיסטורים יחסית קטנים להפעלת מנועי רובוט גדולים . איור 6 . 31 הפעלת מנוע ושינוי כיוון הסיבוב
|
|