|
|
עמוד:298
6 . 6 בקרת מנועי הרובוט מערכת הבקרה מבקרת את תנועת הרובוט ואת תנועת חלקיו השונים באמצעות מספר פעולות בסיסיות : א . מיתוג המנועים למקורות הכוח החשמלי . ב . שינוי כיוון הסיבוב של המנועים . ג . ויסות מהירות המנועים . 6 . 5 . 3 הנעת זרוע הרובוט בתוך תא המחסן " ) תנועה עומקית (" התמסורת שנבחרה היא תמסורת חלזונית . תמסורת זו מאפשרת להקטין באופן ניכר את מהירות הגלגל המונע לעומת מהירות החילזון . דוגמה 6-12 נתוני המערכת שנקבעו הם : מהירות החילזון . 1000 rpm – מהירות הגלגל המונע . 20 rpm – מהו מספר השיניים , , N בגלגל המונע ? פתרון יחס התמסורת TR הוא : n in 1000 TR n out == 20 = 0 . 02 בסעיף 6 . 3 . 2 למדנו כי יחס התמסורת בחילזון שווה לאחד חלקי מספר השיניים בגלגל המונע : N out TR 1 == 0 . 02 כלומר : N out 0 . 1 02 == 50
|
|