|
|
עמוד:294
6 . 5 . 1 הנעת הרובוט לאורך עמודות המחסן " ) תנועה אופקית (" להנעת הרובוט בכיוון צירx- נבחרה , כאמור , תמסורת רצועה . נניח שלבסיס הרובוט ארבעה גלגלים וכל גלגל של הרובוט מונע על-ידי מנוע נפרד . נאפיין את נתוני המערכת הדרושים כדי לקבוע את הספק המנועים הנדרשים למטלה זו . 6 . 5 בחירת מנועים ותמסורות לרובוט בסעיף זה נביא דוגמה לבחירת מנועים ותמסורות ברובוט תעשייתי הנע במחסן ממוחשב . לשם פשטות , נניח " רובוט קרטזי , " הבנוי מבסיס היכול לנוע לאורך קו ישר ( צירx- למשל ) ומזרוע שלה שתי דרגות חופש : דרגת חופש של תנועה אנכית ( ציר ( z ודרגת חופש של תנועה בכיוון ניצב לה ( ציר . ( y- במחסן ממוחשב זה כל הפריטים מסודרים על גבי מגשים בשורות ובעמודות מסופררות . כאשר נדרש להוציא ולנפק פריט כלשהו מהמחסן , הרובוט אמור לנוע אל המגש המתאים ולשלוף את הפריט מתוכו . נניח למשל שהפריט הנדרש נמצא במגש מס ' , 7 בשורה מס ' 5 ובעמודה מס ' . 12 כדי לשלוף את הפריט מהמקום המוגדר , מערכת הנעת הרובוט צריכה לבצע שלוש מטלות : א . הנעת הרובוט לאורך העמודות ( נקראת בשם " תנועה אופקית , " או תנועה לאורך ציר ( x- עד להגעתו של הרובוט לעמודה מס ' . 12 ב . העלאה והורדה של זרוע הרובוט לאורך השורות ( נקראת בשם " תנועה אנכית , " או תנועה לאורך ציר ( z- עד לשורה מס ' . 5 ג . הכנסת זרוע הרובוט לתוך תאים שבכל אחד מהם נמצא מגש ( נקראת בשם " תנועה עומקית , " או תנועה לאורך ציר ( y- עד להגעתו למגש מס ' . 7 אנו מניחים שכל התנועות מתבצעות על- ידי סיבוב גלגלים הנעים על- גבי מסילות . לכל סוג תנועה יש לבחור את המנוע המתאים לגלגל ואת התמסורת העדיפה שבין המנוע לגלגל . לתנועה האופקית ( הנעת הרובוט מעמודה לעמודה ) נבחר בתמסורת רצועה , ולתנועה האנכית ( ההעלאה וההורדה של הזרוע ) נבחר בתמסורת גלגלי שיניים , לתנועה העומקית ( הכנסת הזרוע לתא ) נבחר בתמסורת חלזונית .
|
|