|
|
עמוד:291
6 . 4 הנעת גלגלי רובוט אוטונומי כאמור , גלגלים מהווים את מערכת ההנעה הפשוטה והנפוצה ביותר . חסרונה העיקרי של הנעה עם גלגלים הוא הקושי בתנועה על-פני שטח לא חלק עם מכשולים ( איור . ( 6 . 27 כמו כן , אם המכשול גבוה יותר מרדיוס הגלגל , הרובוט ייתקל בו ולא ינוע כלל . פתרון אפשרי הוא הגדלת קוטר הגלגלים ביחס לגודל המכשולים . במגוון רחב של מערכות פתרון זה אינו מעשי . קיימות גם תצורות נוספות של מערכות תמסורת . נביא דוגמה לתמסורת שממירה את התנועה הסיבובית של בורג לתנועה קווית של עומס מכני ( ראו איור . ( 6 . 26 במערכת זו , המנוע מסובב את ציר המבוא , ואתו – את הבורג הצמוד לו . העומס המכני נע בתנועה קווית לאורך הבורג בגלל צורת ההברגה בבורג . איור 6 . 26 תמסורת להמרת תנועה סיבובית בתנועה קווית איור 6 . 27 תנועה של גלגלי רובוט על גבי שטח לא חלק
|
|