|
|
עמוד:283
ראשית , יש להתייחס לגודל הזרם בכל סוג תנועה . כידוע , ההפסדים החשמליים יחסיים לריבוע הזרם הזורם בסלילי המנוע . צריכת הזרם במשטר מהירות קבועה היא קטנה יחסית , מכיוון שהמומנט הנדרש הוא קטן ( המומנט הדינמי שווה לאפס . ( שונה הדבר במשטרי תאוצה ותאוטה שבהם צריכת הזרם גדולה יחסית ( בגלל המומנט הדינמי . ( גורם נוסף המשפיע על ההפסדים החשמליים הוא אורך פרקי הזמן של כל סוג תנועה , כולל ההפסקות בין סוג תנועה אחד למשנהו . לחישוב ההפסדים מגדירים זרם הנקרא הזרם היעיל ( effective current ) שמסומן ב- . I זרם זה מתחשב בכל הגורמים הנ " ל . הנוסחה לחישוב הזרם היעיל היא : כאשר : ... I , I , I 1 הם הזרמים בכל פרק זמן של סוגי התנועה האפשריים מפרק זמן 1 עד לפרק הזמן ?) N מסמל סכום ) ו- ... t , t , t הם פרקי הזמן של סוגי התנועה השונים מ1- ועד . N ( זכרו שבמהלך התנועה יכולים להיות מספר פרקי זמן של תאוצה , תאוטה , מהירות קבועה וכו . (' לאחר חישוב הזרם I מחשבים את ההפסדים לפי הנוסחה הבאה : ( 6-12 ) ? = 2 ? IR eeffm כאשר R היא ההתנגדות של סליל העוגן . אם פעולת הרובוט היא פעולה מחזורית , מחשבים את ההפסדים עבור מחזור אחד של פעולה .
|
|