|
|
עמוד:274
6 . 2 . 2 תנועה בתאוצה זוויתית קבועה ( acceleration – acc ) כאשר צריך להניע זרוע של רובוט , למשל , ממצב מנוחה , ולהביאה למהירות הנדרשת , אזי הזרוע מואצת וגם המנוע המפעיל אותה פועל במצב תאוצה . בתאוצה המנוע צריך להתגבר על מומנט שהוא שונה מהמומנט הסטטי . כדי להבין זאת , נפנה לדוגמה המוכרת לכל אחד : רכיבה על אופניים . כל ילד יודע שכדי להגדיל את מהירות האופניים מאפס ( מצב מנוחה ) למהירות מסוימת , צריך להשקיע מאמץ גדול בהרבה מזה הנדרש להחזיק את האופניים במהירות קבועה ( איור : ( 6 . 13 ג . נחשב את המתח מנוסחה nom nom = ? + VRK ?? m = 4 . 8 × 1 . 17 + 0 . 131 × 314 = 103 V : ( 6-4 ) ד . מנוסחה ( 6-5 ) מקבלים ? = ? PP = V ? I ? M ?? emmmm nom ולאחר הצבת המספרים : e ? = 103 × 4 . 8 ? 1 . 49 × 314 = 26 . 54 W ה . נשתמש בנוסחה ( 6-6 ) לחישוב ? ו- . n א . עומס נומינלי m 0 . 31 sec , mm ? 80 . ?× 1 . 17 == 240 rad I nom == 4 . 8 A n m 2 60 ? = × 240 = 2293 rpm ב . מחצית מן העומס הנומינלי : n m 2 60 ? = × 249 = 2379 rpm m 0 . 31 sec , m 2 ? 80 . ?× 1 . 17 == 249 rad I 4 . 8 == 2 . 4 A
|
|