|
|
עמוד:259
פרק 6 מערכות הנעה ומקורות הכוח ברובוטים בפרק – 2 " מרכיבים ומאפיינים של מערכות רובוטיות " – ניתן תיאור כללי של מערכת הנעה ברובוט המבוססת על מנועים חשמליים . המערכת כוללת מנוע מסוג המתאים להנעת רכיבים ברובוט ותמסורת להפחתת הסיבובים . המנוע מבוקר על-ידי מערכת אלקטרונית שמאפשרת לשלוט על מהירות המנוע ( איור : ( 6 . 1 אם נתבונן בצורת התנועה של העומס המכני המחובר למנוע , נוכל להבחין בשלושה סוגי תנועה של מנועים : א . האצה – פרק הזמן שבו מהירות הסיבוב של המנוע עולה מאפס עד למהירות הסיבוב הנדרשת של העומס . חלק זה של התנועה נקרא תאוצה . ( acceleration-acc ) ב . מהירות קבועה – ( constant velocity-cv ) פרק הזמן שבו המנוע מסתובב במהירות סיבוב קבועה . ג . האטה – פרק הזמן שבו מהירות הסיבוב של המנוע יורדת לאפס או קטנה . חלק זה של התנועה נקרא תאוטה . ( deceleration – dec ) המאפיינים החשמליים שבהם פועל המנוע , בכל פרק זמן של תנועה , הם שונים . הקשר בין המאפיינים החשמליים לבין סוגי התנועה השונים נבדק בסעיף . 6 . 2 מנועים לרובוטים הם בעלי הספק קטן , בדרך-כלל , אך למרות זאת הם מסוגלים להניע מנגנונים מכניים גדולים . הדבר איור 6 . 1 תרשים מלבנים של מערכת הנעה ברובוט
|
|