|
|
עמוד:233
5 . 5 . 1 חיישן תנועה מסוג פס לבן אחת הדרישות ממערכת רובוט אוטונומית היא היכולת לנוע לאורך מסלול מוגדר שסומן עבורו . המסלול מסומן על-ידי פס צבע שצבעו שונה מצבע המשטח שסביבו , ועליו נע הרובוט . מקובל להשתמש בפס בצבע לבן מבריק , המונח על גבי משטח בצבע כהה ( שחור לדוגמה . ( זיהוי הפס הלבן מתבצע באמצעות חיישן אופטי , הפועל באור אינפרא-אדום . ( IR ) החיישן מזהה את השוני בהחזרת האור בין הפס הלבן לבין המשטח הכהה שסביבו . גלאי הפס הלבן מורכב מיחידת משדר , הכוללת מקור אור , ומשדרת קרן אור לכיוון נתיב נסיעת הרובוט , ומיחידת מקלט הכוללת חיישן פוטו-אלקטרי שקולט את האור המוחזר מן הנתיב , כמתואר באיור . 5 . 43 הצמד האופטי מותקן בדרך-כלל בתחתית הרובוט , ובזמן נסיעת הרובוט – המשדר האופטי משדר קרן אור . כאשר הצמד האופטי נמצא מעל קטע כהה , בליעת האור במשטח גדולה יחסית , והאות המתקבל מהמקלט קטן . כאשר הצמד האופטי נמצא מעל אזור לבן ומבריק ( הפס הלבן , ( ההחזרה רבה , והאות החשמלי המתקבל במוצא המקלט האופטי חזק . המשווה המחובר למוצא הצמד האופטי ממיר את השינויים במתח התקבילי המתקבל במבואו לאות ספרתי המאפשר לזהות אחד מתוך שני מצבים : הצמד נמצא מעל פס לבן ' 1 ') לדוגמה , ( או הצמד אינו נמצא מעל פס לבן ' 0 ') לדוגמה . ( 5 . 5 חיישנים נוספים איור 5 . 43 גלאי פס לבן המורכב מצמד אופטי
|
|