|
|
עמוד:222
5 . 3 . 4 חיישן אולטרא-סוני 5 . 3 . 4 . 1 עקרון הפעולה חיישן אולטרא-סוני מאפשר לזהות עצמים ממרחק על-ידי שידור של גלי קול בתדר גבוה , למשך פרק זמן קצר . גלי הקול נתקלים בעצמים ובגופים , ומוחזרים מהם כהד ( Echo ) לחיישן , כמתואר באיור . 5 . 30 המעבד במעגל עיבוד אות ( Signal Processing Circuit ) מודד כל פרק זמן של 40 ms את המרחק ומשנה את מתח המוצא שלו בהתאם לשינויים . גם כאשר מרחק העצם המחזיר מהמתמר אינו משתנה , מתקבלים כל 40 ms דפקים צרים במוצא המתמר . דפקים אלו אינם רצויים . ניתן להקטין את עוצמת הדפקים על-ידי חיבור של קבל אלקטרוליטי שקיבולו 10 5 F במוצא המתמר ( על-פי נתוני היצרן . ( כדי שהמתמר יפעל היטב באור יום ולא יהיה מושפע מהפרעות הנגרמות על-ידי מקורות אור חיצוניים , הדפ " א מופעלת על-ידי דופקי זרם בעוצמה רבה ובקצב קבוע של . 1 kHz השימוש בדופקי זרם ולא בהזרמת זרם קבוע דרך הדפ " א מאפשר לקבל טווח מדידה גדול יותר של החיישן . הזרמת זרם חזק דרך הדפ " א גורמת לפליטת אור חזק ומאפשרת קבלת טווח מדידה של החיישן , עד 80 ס " מ ( טווח משמעותי בגודלו לעומת חיישן תנועה מסוג פס לבן שיתואר בהמשך . ( אולם הזרמת זרם קבוע דרך הדפ " א עלולה לגרום לחימום יתר שלה ולשריפתה ; ולעומת זאת בדופקי זרם גבוהים הניתנים לזמן קצר , ההספק המתפזר על פני הדפ " א הוא קטן יחסית . חיישן טווח מסוג , IR כדוגמת החיישן , GP 2 D 12 המותקן על גבי רובוט אוטונומי משמש " כעיניים " לרובוט ומאפשר לרובוט לזהות נוכחות של חפץ כלשהו מולו , כדוגמת קיר או מכשול אחר . כאשר החיישן מזהה את המכשול , המעבד הזעיר ברובוט ייתן פקודה למערכת ההנעה לעצור ולשנות את כיוון נסיעתו של הרובוט . איור 5 . 29 תרשים מלבנים של חיישן IR
|
|