|
|
עמוד:196
שאלה 4 . 29 חשבו את ערכי הקואורדינטות ( tcp tcp , xyz של קצה הפרק במניפולטור ( נקודה ( M הנתון באיור . 4 . 27 שאלה 4 . 30 חשבו קינמטיקה ישרה למניפולטור כדורי הנע על-גבי מסילה ישרה ( ראו איור לשאלה . ( כמה דרגות חופש יש למניפולטור זה . הנחיה : בחרו את ראשית מערכת הצירים כנקודת הקצה של המסילה ואת ציר הX- בכיוון המסילה . שאלה 4 . 31 הוכיחו את משוואות הקינמטיקה ההפוכה למניפולטור גלילי ולמניפולטור כדורי ( משוואות ( 4-5 ) ו , ( 4-6 ) - בהתאמה . ( שאלה 4 . 32 חשבו את המשתנים של מניפולטור מיפרקי-אנכי עם פרמטרים קבועים c = 50 cm , b = 70 cm , a = 40 cm ( איור ( 4 . 30 כאשר קצה הזרוע נמצאת בנקודה , y = 80 cm , x = 50 cm ו- . z tcp = 20 cm שאלה 4 . 33 ( אתגר ) פתרו את בעיית הקינמטיקה ההפוכה למניפולטור המיפרקי-אופקי המתואר באיור . 4 . 26 איור לשאלה 4 . 30 מניפולטור כדורי הנע על גבי מסילה קווית ישרה
|
|